🚗 動くロボットカー！
障害物を自動で避けよう

// ── ピン定義 ──
// 超音波センサー
const int TRIG = 9, ECHO = 10;

// 左モーター（L298N チャンネルA）
const int ENA = 3, IN1 = 4, IN2 = 5;

// 右モーター（L298N チャンネルB）
const int ENB = 6, IN3 = 7, IN4 = 8;

const int SPEED       = 180;  // 通常スピード (0〜255)
const int AVOID_DIST  = 20;   // 障害物判定距離 (cm)

void setup() {
  pinMode(TRIG, OUTPUT); pinMode(ECHO, INPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

// ── 距離を測る関数 ──
float getDistance() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH); delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long dur = pulseIn(ECHO, HIGH);
  return dur * 0.034 / 2.0;
}

// ── モーター制御関数 ──
void moveForward(int spd) {
  analogWrite(ENA, spd); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENB, spd); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}
void moveBackward(int spd) {
  analogWrite(ENA, spd); digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(ENB, spd); digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void turnRight(int spd) {
  analogWrite(ENA, spd); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENB, 0);   // 右モーター停止
}
void stopAll() {
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0);
}

void loop() {
  float dist = getDistance();
  Serial.print("Distance: "); Serial.println(dist);

  if (dist < AVOID_DIST && dist > 0) {
    // 障害物発見！回避行動
    stopAll();         delay(200);
    moveBackward(SPEED); delay(400);
    turnRight(SPEED);   delay(500);
    stopAll();         delay(100);
  } else {
    // 安全！前進
    moveForward(SPEED);
  }
}